Halenkov je selo u okrugu Vsetín, u Zlínski kraj, Czechia. Halenkov se nalazi na 425 m nadmorske visine, u planini Maple. Broj stanovnika je 2.348 (2024). Najbliži veći grad je Vsetín, 8,4 km zapadno. Blizu granice: Slovačka, 4,4 km. Među znamenitostima u okolici su Wallachian Open Air Museum (15,9 km), Rožnov Castle (15,2 km) i Pulčín (11,1 km). Među prirodnim znamenitostima su Pustevny (21 km) i Papajské sedlo (5,3 km).

Piše se i Halenkov.